Robomaster 培训心得(周结回顾)

培训最后一周

培训了这么久,写了快3k代码,终于要到最后见分晓的时候了。这周就把所有的代码重新优化了一遍,希望最后能成功吧

第五周

  1. 本周所完成任务:培训任务2::问题三大部分内容
  2. 本周未完成任务:培训任务2::问题三中数字识别精度仍未达到要求
  3. 所遇到的技术难点

上周我天真的以为只要简单的把九宫格轮廓找出来就差不多了,可是。。。上周我写的东西这周看我都觉得不太对劲,预处理全靠随缘阈值化,找轮廓找到就算了….一点都不认真细致,这周把我上周留下的代码全部推到重来,我用了上次培训学长给我们教的通道分离法来预处理,然后一顿形态学操作,轮廓找的准确度就提上来了,问题是,到了数字识别的环节,因为火焰数字是不同于网上minst字体的另一套新字体,所以还得自己标数据集,然后问题又来了:数据集撑死也就每个数字10-20个,而且好多数字因为火焰特效的原因二值化以后我自己都分不清楚。。。。。后来问过学长,学长说用模板匹配比较好…但是我在网上找来的图片都很难匹配到一起….后边学长说其实可以先去做风车机关了,那就把这个数字识别先留个坑吧,以后一定要记着填。

  1. 下周工作计划

下周开始就到了期中考试的时候了,所以我给自己留的任务就是把问题四能做多少做多少。争取实现风车的识别。

  1. 其他建议

本来觉得考试来了就出来好多事…有时候还想着这么事情这么多啊,要不就把这事放一放吧,但每次写出代码跑起来还是很开心…..其实也不是建议…就是希望我能平衡好这一切吧

第四周

我傻了,第四周的周结我给删了

第三周

emmmm,这周国庆

第二周周结

  1. 本周所完成任务

本周我基本完成了培训任务::问题二的除选做外的内容

本周未完成任务

问题二中装甲面板数字识别准确率仍未达到要求

  1. 所遇到的技术难点
  2. 灯条检测:
  • 在灯条检测的预处理过程中,我本来是想通过HSV来提取蓝色系的灯光再做二值化处理,但是对阈值的把控一直不太行,导致识别的过程中可能发生断流的问题。在但是在今天培训上学长给我们讲了一种很实用的split方法,我接下来再把我的程序做一些小改进吧
  • 怎样判断灯条是灯条而不是其他光源?因为我是通过findcontour来识别灯条的,初期经常会出现将其他明亮的地方识别为灯条的情况。后来我想着既然灯条是个规则形状,那么它轮廓所包含的面积除以最小外接矩形的比例一定不会小,这样一筛选就很明显能提高灯条识别的准确率
  1. 装甲板识别
  • 灯条做完后就到了装甲识别,这一步我本来想着是想将灯条两两配对,本来想着一波操作判断一下两个轮廓是否大致平行,一次找出所有配对的灯条。。。。。做着做着,发现难度太大,就把所有灯条都遍历一遍,找到并储存相关信息了,准备二次判断了
  • 我觉得要匹配装甲板的灯条应该有三方面,一方面是轮廓的倾角,另一方面就是轮廓长度,另一方面则是轮廓中心相距距离与轮廓长度的比值,也许还有其他的检测条件,但这样做出来的确实能较好的实现识别装甲板的任务
  • 匹配出来灯条之后,两个灯条中间的区域就是我们的装甲板了,
  1. 数字检测
  • 这个我还正在钻研….,已经尝试过Knn,Svm。可能是我训练模板的问题结果一直不太好,我争取再改进一下
  1. 下周工作计划

尽量完成任务二::问题3

  1. 其他建议

么的啦

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